4. Tratamiento de entradas y salidas analógicas y digitales en un robot o sistema de control

El tratamiento de entradas y salidas analógicas se puede resumir en la siguiente figura:

Imagen de elaboración propia

El diagrama se resumen de la siguiente forma:

• Hay que determinar qué se quiere controlar de la planta o sistema. Para ello, se necesita sensores específicos para esas magnitudes. Normalmente, la lectura del sensor se lleva a cabo con líneas analógicas (2).
• El sistema de adquisición de datos realiza una adaptación de forma que el valor analógico que recibe, lo muestrea y lo cuantifica. A esto proceso se le conoce como digitalización y consiste en convertir un valor analógico en un valor digital. De forma que el sistema de control sea capaz de entender dicho valor.
• Una vez que el valor de la variable ha sido leído por el sistema de control, este tiene que actuar sobre el proceso a controlar para mantenerlo dentro de unos determinados valores. Para ello, dicta un valor que tiene que tener el actuador.
• El valor que emite el control es digital. Por tanto, tiene que ser adaptado para que un actuador puede hacer algo con él. El actuador necesita un valor analógico, por ejemplo, 4.3 voltios que significa un determinado giro de motor. El sistema de envío de datos necesita hacer esa conversión de un valor digital a uno analógico. Sería el proceso inverso a la digitalización.